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Apuntes

Escola Superior de Tecnologia - EST Controle e Automação Projeto de Controladores PID - Parte 1 Prof. Rodrigo Farias Araújo (rfaraujo@uea.edu.br) Engenharia Mecânica Manaus, 2025 Projeto de Controladores PID Introdução ▶ Nesta aula, exploraremos um método empírico para sintonia dos parâmetros do controlador PID e suas modificações, PD e PI. ▶ Além disso, iremos explorar o Lugar das Raízes como técnica de projeto de controladores. O projeto se dá pelo posicionamento apropriado dos polos e zeros do sistema a partir das condições de ângulo e módulo do Lugar das Raízes. Rodrigo Farias Araújo 2/26 Controle e Automação Projeto de Controladores PID Método de Ziegler-Nichols ▶ Método heurístico para a determinação dos parâmetros de controladores PID baseado nas características da resposta transitória. ▶ É usando, principalmente, quando não se conhece o modelo da planta (sistema). ▶ A FT do controlador PID pode ser escrito da seguinte forma: Gc(s) = Kp ( 1 + 1 Tis + Tds ) em que Ti e Td são os tempos integral e derivativo, respectivamente. Logo, Ki = Kp/Ti e Kd = KpTd. Rodrigo Farias Araújo 3/26 Controle e Automação Projeto de Controladores PID Método de Ziegler-Nichols ▶ Em geral as estima...