cuestionario

Apuntes

cuestionario 2.1 Subsistemas de un sistema robótico Un sistema robótico industrial se divide generalmente en los siguientes subsistemas principales: • Sistema de estructura mecánica: El brazo físico (eslabones y articulaciones). • Sistema de accionamiento (Actuadores): Motores (eléctricos, hidráulicos o neumáticos) que generan movimiento. • Sistema de transmisión: Elementos que llevan la energía del motor a la articulación. • Sistema sensorial: Sensores internos (posición, velocidad) y externos (visión, fuerza, tacto). • Sistema de control: El "cerebro" que procesa la información y gobierna los movimientos. • Sistema de interacción (Interfaz): Comunicación hombre-máquina y con el entorno. 2.2 ¿Por qué se usan transmisiones en un manipulador? Se utilizan principalmente para adaptar la salida de los actuadores a las necesidades de las articulaciones. Sus funciones clave son: 1. Reducción de velocidad y aumento de par: Los motores suelen girar muy rápido con poco torque; la transmisión convierte esa velocidad en la fuerza necesaria para mover cargas. 2. Cambio de dirección: Permiten situar los motores en la base o zonas menos pesadas del robot para mejorar la inercia. 2.3 Pref...