Inversi1n Cinem2tica

Apuntes

• Inversión Cinemática Una inversión se crea mediante la fijación de un eslabón diferente en la cadena cinemática. Por lo tanto, hay tantas inversiones de un eslabonamiento dado como eslabones haya. • Manivela – Balancín (Crank-Rocker) • Doble Manivela (Double Crank) • Doble Balancín (Double Crank) • La Condición de Grashof La regla o condición de Grashof es una relación muy simple que pronostica el comportamiento de rotación o rotabilidad de las inversiones de un eslabonamiento de cuatro barras, basada únicamente en las longitudes de los eslabones. Sean: - S = Longitud del eslabón más corto - L = Longitud del eslabón más largo - P = Longitud de un eslabón restante - Q = Longitud de otro eslabón restante **Clase 1:** Si S + L ≤ P + Q, el eslabonamiento es de Grashof y, por lo menos, un eslabón podrá realizar una revolución completa respecto al plano de fijación. Si se fija uno u otro eslabón adyacente al más corto, se obtiene una manivela-balancín, en la cual el eslabón más corto girará completamente y el otro eslabón oscilará pivoteado a la fijación. Si se fija el eslabón más corto, se logrará una doble manivela, en la que tanto el acoplador como los eslabones pivotados a...